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规划简介

灵巧手（Dexterous Hand）是机械人操作和作为执行的结尾执行器，作为机械人与环境相互作用的最后环节与执行部件，对提高机械人的柔性和易用性有着极为沉要的作用，基于1个N32H785和4个N32H47x MCU的灵巧手规划能够实现22个自由度。

利用优势：

推荐型号:

• N32H785、N32H47x

 N32H7系列MCU是基于Arm? Cortex?-M7实现多核异构的高机能MCU：

• Cortex-M7：机能达1284 DMIPS (Cortex-M7 @600MHz)

• Cortex-M4：机能达375 DMIPS (Cortex-M4 @300MHz)

• 绝对零期待取指：主频600MHz，代码量轻易、指令跳转轻易、函数嵌套轻易

• EtherCAT、CAN-FD、100ps级超高分辨率按时器、浮点数输入输出、CORDIC等丰硕的表设

N32H47x基于Arm? Cortex?-M4F内核，主频高达200MHz

• 丰硕的按时器资源及精度高，1个高精度按时器(125ps精度)，3个高级按时器(5ns精度)，10个通用按时器（5ns或5.56ns精度）

• 3个U(S)ART的TX、RX支持全管脚映射、

• CAN-FD的引脚支持全管脚映射

• 4.7Msps采样快率的ADC，支持单端和差分模式

• 高机能仿照运放，支持单端模式和差分模式，GBW 40MHz, SR 20V/μs（单端模式）和SR 40V/μs（差分模式）

• CORDIC支持整点和浮点运算

利用框图